iii ABSTRAK Untuk dapat berinteraksi dengan manusia, robot sebisa mungkin dibuat agar memiliki gerakan yang mirip dengan manusia. Sistem kontrol adaptif adalah salah satu teknik pengendalian robot humanoid agar robot dapat menirukan gerakan manusia. Metode ini menawarkan kemudahan dalam memodifikasi sistem robot. Pada penelitian ini telah dikembangkan sebuah sistem keseimbangan dan pende…